Development of the controller for the quadcopter Finken in simulation enviroment VRep

Автор(и)

  • Valeriy Petrovich Severin
  • Elena Nikolaevna Nikulina
  • Vladyslav Serhiiovych Buriakovskyi

DOI:

https://doi.org/10.20998/2079-0023.2016.37.02

Анотація

The problem of control of quadcopter Finken, that was created at department of Intellectual systems at Otto von Guericke University Magdeburg, was presented. The simulation environment VRep as 3D robot simulator was reviewed. The general mathematical model of copter was presented and the model of quadcopter Finken was created in VRep simulation environment. The principles of working continue and discrete PID controllers were described and analyzed. The models of motion of quadcopter Finken were reviewed and implemented in simulation environment VRep. The model of recommended PD controller for quadcopter Finken was described and implemented. The test flights were done and the stable flying motion of quadcopter was received. The conclusions about possible use such a model was made.

Посилання

Mohd K. Quadcopter Flight Dynamics / K. Mohd // International journal of scientific & technology research. – 2014. – Volume 3, Issue 8. – P. 15–18.

K-Team Corporation. VREP Introduction. – Available at : http://www.k-team.com/mobile-robotics-products/v-rep. – Accessed : 20.05.2016.

Luukkonen T. Modelling and Control of Quadcopter / T. Luukkonenc – Espoo : Aalto University, 2011. – 26 p.

National Instruments. P.I.D. Explained. – Available at : www.ni.com/white-paper/3782/en. – Accessed : 10.05.2016.

Control tutorials for Matlab & Simulink. Introduction: PID Controller Design. – Available at : www.ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=ControlPID. – Accessed : 23.05.2016.

##submission.downloads##

Як цитувати

Severin, V. P., Nikulina, E. N., & Buriakovskyi, V. S. (2017). Development of the controller for the quadcopter Finken in simulation enviroment VRep. Вісник Національного технічного університету «ХПІ». Серія: Системний аналiз, управління та iнформацiйнi технологiї, (37), 9–12. https://doi.org/10.20998/2079-0023.2016.37.02

Номер

№ 37 (2016)

Розділ

СИСТЕМНИЙ АНАЛІЗ І ТЕОРІЯ ПРИЙНЯТТЯ РІШЕНЬ

Ліцензія

Авторське право (c) 2017 Вісник Національного технічного університету «ХПІ». Серія: Системний аналiз, управління та iнформацiйнi технологiї

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

  • Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
  • Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
  • Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).