TY - JOUR AU - Александров, Євген AU - Александрова, Тетяна AU - Григор’єв, Олександр AU - Моргун, Ярослав PY - 2021/07/12 Y2 - 2024/03/29 TI - ПРО ВПЛИВ КОЛИВАНЬ ТРАНСПОРТУЄМОЇ РІДИНИ НА ОБЛАСТЬ СТІЙКОСТІ ЗАМКНЕНОЇ СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ КУРСОМ АВТОМОБІЛЯ JF - Вісник Національного технічного університету «ХПІ». Серія: Системний аналiз, управління та iнформацiйнi технологiї JA - САУІТ VL - IS - 1 (5) SE - УПРАВЛІННЯ В ТЕХНІЧНИХ СИСТЕМАХ DO - 10.20998/2079-0023.2021.01.05 UR - http://samit.khpi.edu.ua/article/view/237099 SP - 29-41 AB - <p>Розглянуто існуючі роботи для оптимізації автомобільних систем курсової стійкості. Складено математичну модель, яка описує збурений рух автомобіля з цистерною. Дана математична модель дозволяє врахувати коливання вільної поверхні рідини та визначити їх вплив на курсову стійкість автомобіля під час рівномірного руху та різкого гальмування. Описані характеристики автомобіля-паливозаправника, що використовувався для проведення розрахунків. Розроблено алгоритм побудови характеристичного рівняння для складної системи диференційних рівнянь, що описує динамічні зміни параметрів руху автомобіля з цистерною, коливання парціальних прошарків рідини у цистерні та роботу електромагнітного приводу керуючого клапана і електронного ПІД-регулятора для двоконтурної системи забезпечення курсової стійкості. На основі розробленої математичної моделі досліджується вплив вимушених коливань рідини на область стійкості системи в площині варійованих параметрів регулятора. Показано, що низькочастотні коливання вільної поверхні рідини призводять до значного скорочення області стійкості замкненої системи, що свідчить про необхідність врахування таких коливань при вирішенні задач аналізу і синтезу цієї системи. Встановлено, що для автомобіля з цистерною, де відбуваються низькочастотні поперечні коливання рідини, які супроводжуються перерозподілом маси, що збурює рух, збільшення курсової швидкості однозначно призводить до погіршення курсової стійкості. Це дозволило виключити цю швидкість із числа варійованих параметрів і суттєво спростити вирішувану задачу. Проведені розрахунки для різних рівнів завантаженості цистерни. З’ясовано, що рівень рідини в цистерні, з урахуванням його зв’язку зі швидкістю руху, оказує неоднозначний вплив на курсову стійкість автомобіля, і обмежувати дослідження розрахунками для випадку 50 % навантаження неприпустимо. Замість цього спрощення треба знаходити лінію, яка огинає зверху ті межі, що відповідають багатьом рівням рідини.</p><p><strong>Ключові слова:</strong> коливання рідини; курсова стійкість; область стійкості; цистерна; ПІД-регулятор; параметри.</p> ER -